mavlink摇杆和遥控器之前的切换分析

###mavlink摇杆现在输出不是很稳定，也必须用futaba遥控器进行切换紧急救援。
方案一：目前我们通道设置为：CH7_OPT = 4 为返航模式。 CH8_OPT = 17 为自动调参。 CH9_OPT=18 为降落模式。

AUXSW_RC_OVERRIDE_ENABLE 此部分高电平为可以通过摇杆控制，低电平就关闭。

看代码：

// @Param: CH8_OPT
// @DisplayName: Channel 8 option
// @Description: Select which function is performed when CH8 is above 1800 pwm
// @Values: 0:Do Nothing, 2:Flip, 3:Simple Mode, 4:RTL, 5:Save Trim, 7:Save WP, 9:Camera Trigger, 10:RangeFinder, 11:Fence, 13:Super Simple Mode, 14:Acro Trainer, 15:Sprayer, 16:Auto, 17:AutoTune, 18:Land, 19:Gripper, 21:Parachute Enable, 22:Parachute Release, 23:Parachute 3pos, 24:Auto Mission Reset, 25:AttCon Feed Forward, 26:AttCon Accel Limits, 27:Retract Mount, 28:Relay On/Off, 34:Relay2 On/Off, 35:Relay3 On/Off, 36:Relay4 On/Off, 29:Landing Gear, 30:Lost Copter Sound, 31:Motor Emergency Stop, 32:Motor Interlock, 33:Brake, 37:Throw, 38:ADSB-Avoidance, 39:PrecLoiter, 40:Object Avoidance, 41:ArmDisarm, 42:SmartRTL, 43:InvertedFlight, 44:Winch Enable, 45:WinchControl, 46:RC Override
// @User: Standard
GSCALAR(ch8_option, "CH8_OPT",AUXSW_AUTO),

    case AUXSW_RC_OVERRIDE_ENABLE:
        // Allow or disallow RC_Override
        switch (ch_flag) {
            case AUX_SWITCH_HIGH: {
                ap.rc_override_enable = true;
                break;
            }
            case AUX_SWITCH_LOW: {
                ap.rc_override_enable = false;
                break;
            }
        }

目前找到了，通过覆写的指令，接着看遥控器那边的收发处理。为什么接入覆写后，遥控器就不会输入。


void Copter::rc_loop() { //读取遥控器的通道数据和三段开关的位置信息-------------- Read radio and 3-position switch on radio 
read_radio(); 			
read_control_switch(); //读取三段开关数据 }

// rc_override_active  : 1; // true if rc control are overwritten by ground station
// rc_receiver_present     : 1; // 10      // true if we have an rc receiver present (i.e. if we've ever received an update
// flag we must have an rc receiver attached
if (!failsafe.rc_override_active) {
    ap.rc_receiver_present = true;
}

什么情况下rc_override_active 为false？

failsafe_gcs_check 地面站失效保护时

rc_override_enable 通过辅助通道改为低电平时

需要上真机确认的问题：

为什么初始时候没接mavlink摇杆时，再接上去就不能接收此通道信息？
查找方法：第一：看能否接收到70标志。第二：看 rc_override_enable 是否被初始化。若是能接收到70，则看为啥rc_override_enable为什么不被初始化。若是不能接收到找地面站端。

为什么rc_override_enable不被初始化？
看了下代码，此部分必须被初始化。
要是这样的话，那么我们开始就必须接上mavlink摇杆。
为什么我拔掉mavlink摇杆后，遥控器就接入了？再接入摇杆接不上去？（第二个问好：因为那个rc_override_active标志没有更新为高电平）
为什么在地面上两个摇杆都能控制，解锁后就只能用一个控制了？