挂载通信 | 笔记

接收来自地面站的消息

从哪里来？
从Mavlink这一帧里来： MAVLINK_MSG_ID_MAVLINK_2_CAN 195
从mavlink解出控制挂载的can包：hal.can_mgr[0]->get_MMCCAN()->update_gcs2can(mavlink2can.buf,mavlink2can.valid_len,mavlink2can.can_id);
必须先熟悉原生mavlink里面定义的一些消息，然后列出来，做成笔记，用来干嘛的都写出来。

// 更新从地面站发送过来的mavlink到can的包
void AP_MMCCAN::update_gcs2can(uint8_t* buf, uint16_t size, uint16_t can_id){
	can_write_packet_t gcs2can_info;
	gcs2can_info.can_id = can_id;
	gcs2can_info.length = size;
	gcs2can_info.send_index = 0;
	memcpy(gcs2can_info.buf,buf,size);
    // printf("update_gcs2can %d\n",buf[4]);
	can_write_packets_queue.push_force(gcs2can_info); // 将can包加入缓冲区域
}

ringbuff这部分需要看下
然后接收到了地面站的消息。

接着该如何把消息通过can传递给挂载。

通过此部分把接收到的can消息push出去，然后让云台那边接收到数据，仅此而已。

// 相机触发拍照指令,并将当前飞机的高度和经纬度下发，buf为上层附带的信息
void AP_MMCCAN::cam_trigger(uint8_t* buf,uint16_t size)
{
	for(uint8_t i = 0; i < MAX_PATLOAD_NUM; i ++) {
		if(payload_num[i]) {
			if(need_gimbal_ctrl(payload_num[i]) || payload_num[i] == CAN_PAYLOAD_TILT_PHOTO_UP_ID) {
				can_write_packet_t trigger;

				// 根据当前挂载类型发送不同的挂载id;
				trigger.can_id = payload_num[i] & 0x0FF;
				trigger.length = size;
				trigger.send_index = 0;

				memcpy(trigger.buf, buf, size);
				can_write_packets_queue.push_force(trigger); // 将can包加入缓冲区域
			}
		} else break;
	}
}
// 发送云台控制指令
void AP_MMCCAN::gimbla_ctrl(uint8_t* buf, uint16_t size)
{
	// 根据上行id发送下行id
	for(uint8_t i = 0; i < MAX_PATLOAD_NUM; i ++) {
		if(payload_num[i]) {
			if(need_gimbal_ctrl(payload_num[i])){
				// 以0xa和以0xb结尾的can id都需要云台控制信息
				can_write_packet_t ctrl;
				// 根据当前挂载类型发送不同的挂载id;
				ctrl.can_id = payload_num[i] & 0x0FF;
				ctrl.length = size;
				ctrl.send_index = 0;

				memcpy(ctrl.buf, buf, size);
				can_write_packets_queue.push_force(ctrl); // 将can包加入缓冲区域
			}
		} else break;
	}
}

然后就完事儿，控制部分就算能接收到了。

如何发送GPS信息到云台。

无人机在触发拍照，是通过辅助通道打高低电平来实现拍照，不通过can。
在触发拍照时候，同时把gps经纬度信息发送下去。

#if HAL_WITH_UAVCAN
	cam_pos_info_t cam_pos;
	cam_pos.head   = 0xA5;
	cam_pos.length  = 16;
	cam_pos.type    =0x01;
	cam_pos.lat = current_loc.lat;
	cam_pos.lng = current_loc.lng;
	cam_pos.alt = current_loc.alt;
	cam_pos.cam_index = _image_index;
	cam_pos.crc  = CRC8Software(&cam_pos.type,cam_pos.length);
	if( hal.can_mgr[0] != nullptr &&  hal.can_mgr[0]->get_MMCCAN() != nullptr)
		hal.can_mgr[0]->get_MMCCAN()->cam_trigger((uint8_t *)&cam_pos,sizeof(cam_pos));
#endif

然后就算完事儿。

上面主要是mmccan这一套，现在来看uavcan这一套。
4.1 首先定义mmc dsdl。

气压计